这边“讨董联盟”的刘备，也是在听闻十八路诸侯起事之后，就和关羽、张飞两兄弟一起追随大军，在听闻同窗好友公孙瓒也是一路诸侯，便前往其大军一同结行，后被其表为别部司马。
刘备字玄德，涿郡涿县人，西汉中山靖王刘胜之后。
相传刘备的祖父刘雄少时被举为孝廉，然后官至东郡范令；但刘备的父亲刘弘早亡，少年刘备因生活所迫便与母亲以织席贩履为业，生活异常艰苦。
少时刘备家房舍东南角篱上有一桑树高有五丈余，远远看上去就像栾车繁盖一样；来往之人皆觉得这棵树长得不似凡间之物，都言此家必出贵人。
当刘备小时候与同宗小孩在树下玩耍时，曾指着那桑树道：“我将来一定会乘坐这样的羽葆盖车。”
刘备叔父刘子敬见后忙对他道：“你可不能乱说话，让我们一族遭灭门之罪。”
见叔父如此说刘备只好闭嘴，但口上不说，却在心里觉得不以为然！
到了熹平四年（175年），刘备十五岁时，母亲就让他外出行学；于是刘备便与同宗刘德然、辽西人公孙瓒一起拜原九江太守、同郡人大儒卢植为师学习。
当时刘德然的父亲刘元起也常常资助刘备，并将他和刘德然一样视如己出；只是此举招致刘元起妻子的不满，但刘元起却说：“我们宗族中出了这样一位豪杰，我看他日后必是不凡啊！此时正是巴好他时，有何不可”，言毕从此之后那刘氏便不再阻拦。
那时公孙瓒也很赏识刘备，同样与刘备结交为好友，公孙瓒比刘备年长，刘备便将公孙瓒视作兄长。
不久那涿县便外传有一英雄:“那人不太喜好读书；但是性情宽和，少言寡语的，喜怒不形于色；一向素有大志，专好结交天下豪杰；生得身长七尺五寸，两耳长垂肩，双手长过膝，目能自顾其耳，面如冠玉，唇若涂脂；乃中山靖王刘胜之后，汉景帝阁下玄孙，姓刘名备，字玄德。”
至此当地豪侠闻言也都争相结识依附刘备，而中山大商张世平、苏双等携千金，贩马来到涿郡，见到刘备后，二话不说就给其资助良多，刘备于是得以用来结交更多的豪杰英雄。
话说当年刘焉出榜招募义兵，榜文行至涿县时，当时刘备已年二十八岁了，他也在当日见了招兵榜文，只是忽然间长叹感慨不已。
这时刘备身后有一人厉声说道：“大丈夫不为国家出力，抛头颅洒热血，却为什么要在这长吁短叹的？”
刘备回头只见刚才说话那人:身高八尺，豹头环眼，燕颔虎须，声若巨雷，势如奔马，一股草莽之气喷煊而出，举手投足间有如爆雷那般强悍，刘备见他形貌异常，长相非凡，便问其姓名。
那人道:“某姓张名飞，字翼德。世居涿郡，家中数代屠猪，卖酒，现今颇有些庄田买卖，也是专好结交天下豪杰人士；恰好今日买卖完路过此地，只是我也见你气概不凡，怎对着招兵榜而叹息呢？不知你是为何，所以才有此相问。”
刘备闻言道:“我本汉室宗亲，姓刘，名备，西汉中山靖王刘胜之后；今榜听闻黄巾贼人作乱，打家劫舍，致使民间动荡不安，尸骸遍野；我虽心系汉室想去剿灭那黄巾贼人，但只恨自己孤掌难鸣，力不能及，所以一想到自己同为汉祖后裔，如今却不能为宗族汉室出一份力，所以才有感而叹。”
张飞闻后心中不由的敬佩赞叹:“某家虽不大但也颇有些钱财，今听闻公的志向，定当竭尽所能追随左右，如此我们当即招募乡勇，报效国家，剿灭黄巾贼人，与公同举大事，你看如何？”
刘备闻言大喜心道:真乃志同道合之友也！于是欣喜回应，便与之携手一起去村酒店里饮酒去了。
两人正在痛饮间，只见一绿袍大汉，推着一辆独轮车子，也来到村酒店门口，停好车子后进到店里坐下，便对着酒保道:“小二，快快弄些酒食来吃，待会我还要赶着入城去投军！”
刘备只闻那声如洪钟，然后又看那人：只见他身高九尺，面髯长约二尺，工整而柔顺；再看那面如重枣，唇若涂脂；一双丹凤眼凌厉逼人，一对卧蚕眉叫人胆寒；那长相得真是相貌堂堂，仪表间威风凛凛，让人不容小觑！
刘备见此人定是不凡之辈，就热情的邀他过来与自己这边同坐饮酒，那人随即应允。
随后刘备问其姓名，那人道:“吾姓关名羽，字云长，河东解良人也；因当地有一豪强倚势凌人，作恶多端鱼肉百姓，我实在看不过了便一刀将此人砍杀，之后也不想连累其他人，所以就遁去从此浪迹于江湖，至今已有五六年了；恰好今路过听闻此地需招募军士剿黄巾贼，就特地过来应募，想为大汉效一分力，如此也好争取些许功劳后得以还乡。”
刘备听完也是大喜，又得一同道之士，于是就把自己和张飞欲招募乡勇，剿黄巾贼人之事告诉了关羽。
关羽听后也是同喜，随后在酒店饮完酒之后，又一同到张飞庄上，共议此事。
商议到差不多之后，张飞性子直，觉得大家既然如此情投意合便说道:“我庄后面有一桃园，现在时节正是花开茂盛，不如明日于园中祭告天地，我们三人结为异姓兄弟，协力同心，然后共图大事，如何？”
刘备，关羽听后同时回应：“如此甚好”，三人皆开怀大笑不已。
次日在桃园之中，张飞已备好乌牛、白马祭礼等物品，于是三人焚香对天而拜誓曰:“念刘备、关羽、张飞，虽然异姓，但今日既结为兄弟，则同心协力，救困扶危；上报国家，下安黎庶；不求同年同月同日生，只愿同年同月同日死；皇天后土，实鉴此心，背义忘恩，天人共戮！”
誓毕，三人依年龄大小排次，最终拜刘备为兄，关羽次之，张飞为弟，此后桃园三结义闻名天下！
于是中平元年（184年），刘备兄弟三人在涿县组织拉起了一支乡勇参与扑灭黄巾军的战争，随后刘备率众人辗转各地，期间三人情同手足，寝则同床，出则同行；不管刘备出席各种宴会，关羽，张飞始终侍立在刘备身旁形影不离，如此兄弟感情亦愈发深刻。
接着刘备又随军恩师卢植，一同镇压黄巾军的战斗，在镇压起义的战斗中立下战功，而后又于中平五年（188年）参与镇压张纯叛乱的战斗，又得军功被封为安喜县县尉。
但不久朝廷又令：如因黄巾军功而成为官吏的人都要罢免，该郡督邮要遣散刘备，刘备知道消息后，到督邮入住的驿站求见。
但督邮称疾不肯见刘备，刘备心有不平，将督邮捆绑起来鞭打两百下后，遂与关羽、张飞弃官而去。
后来，大将军何进派毌丘毅到丹杨募兵，刘备也在途中加入，到下邳时与盗贼力战立功，任为下密县丞，不久又辞官；后来又任高唐尉、高唐令等职，但不久高唐县被盗贼攻破后，至此便加入十八路诸侯讨董。