他做这个报警器的时候，没想过这个数字。
他只是觉得——能做，就做了。
但现在，当这个数字被具体地说出来的时候，他心里突然涌起一种奇怪的感觉。
不是骄傲，不是兴奋，而是一种沉甸甸的责任感。
“叮——系统提示：宿主正在经历‘科研使命感’的觉醒。这是从‘兴趣驱动’到‘使命驱动’的关键转变。系统建议宿主珍惜这种感受，它将伴随宿主终生。”
林默没说话。
但他在心里默默地想：如果有一天，真的有一个人因为他的报警器而活下来，那这辈子的科研，就没白做。
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三天后，专利申请材料准备好了。
林默把材料发给周老师，长长地呼了一口气。
“接下来就等授权了。”他对苏清颜说。
“别等，继续干活。”苏清颜头也不抬，“侦察车还有很多问题没解决。”
“什么问题？”
“通信延迟。4G模式下的遥控指令延迟有300毫秒，对于高速移动的侦察车来说，太长了。”
“数传电台呢？”
“数传电台延迟50毫秒，但距离只有1公里。4G模式覆盖广但延迟高。”
林默想了想：“能不能做一个‘自适应通信切换’——近距离用数传电台，远距离自动切到4G，但在4G模式下增加预测补偿算法，用IMU和里程计的数据预测车辆在延迟期间的位置？”
苏清颜放下手里的东西，看着他。
“你这个思路，有点意思。”
“有点意思？”
“是非常有意思。”苏清颜站起来，走到白板前，“你来说，我来画。”
林默走到白板旁边，开始描述他的想法。
“在4G模式下，遥控指令从发送端到接收端有300毫秒延迟。在这300毫秒里，侦察车会继续移动，假设速度是每秒2米，那300毫秒就是0.6米。如果操作员看到画面时车已经过了0.6米，那操控就会滞后。”
“对。”
“所以我们这样：在侦察车上跑一个‘运动预测模型’，根据IMU和里程计的数据，预测未来300毫秒后的位置和姿态。操作员发出的指令，不是直接控制当前的车，而是控制‘预测位置’的车。这样，车会自己补偿掉延迟。”
苏清颜在白板上画了一个框图，然后盯着看了半天。
“这个方案理论上可行，但预测模型的精度是关键。如果预测误差太大，反而会添乱。”
“所以需要高精度的IMU和里程计，以及一个足够好的预测算法。”
“算法我来写。”苏清颜说，“你负责把IMU和里程计的采样频率提上去。”
“采样频率多少够？”
“至少200Hz。现在的IMU是100Hz，里程计只有50Hz。”
“行。我换硬件。”
两人又开始了新一轮的优化。
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第十四天，侦察车的通信系统升级完成。
新的方案：IMU采样频率200Hz，里程计采样频率100Hz，运动预测模型基于扩展卡尔曼滤波，预测未来300毫秒的位置，预测误差小于10厘米。
实测：4G模式下的遥控延迟从300毫秒降低到了80毫秒（感知延迟），操控手感几乎和数传电台没有区别。
“这个技术，可以用在很多地方。”苏清颜说，“不只是无人侦察车，任何需要远程操控的移动设备——无人机、无人船、机器人——都能用。”
“我知道。”林默说，“所以这个技术我要单独申请专利。”
苏清颜看了他一眼，嘴角微微上扬。
“你现在的思路，已经不像一个学生了。”
“像什么？”
“像一个创业者。一个有技术、有商业头脑、有战略眼光的创业者。”
林默被她夸得有点不好意思，挠了挠头。
“别夸我，这个通信方案有一半是你做的。”
“那你打算怎么感谢我？”
林默想了想：“请你吃饭。”
“不吃黄焖鸡了？”
“不吃。这次吃火锅。”
苏清颜笑了。
“行，火锅就火锅。”
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