“送后端。”
方远负责后端实现。他花了三周时间做版图布局和布线，时序收敛做得干净利落。验证工程师林小禾跑了几百个测试用例，全部通过。
五月，定位芯片送走流片。
等待流片的日子里，林默又接到了一个电话。这次是导弹研究院的顾总工。
“林工，MA-1芯片在导弹上的测试完成了。效果很好。我们打算在下一批导弹中正式采用。另外，你那个定位芯片，进展如何？”
“已经流片了，下个月回来测试。”
“好。测试通过了，我们也要。”
挂了电话，林默算了算。MA-1在导弹上的用量，一年大概几千颗，不多。但这是一个重要的标杆——导弹上用国产芯片，意味着国防安全又多了一层保障。
六月底，定位芯片回来了。
封装了50颗，苏清颜亲手焊了第一块测试板。
上电，测试程序运行。串口输出了一行字：“GNSSReceiverSelfTest-PASS.”
苏清颜把芯片放在实验室的窗边，接上天线。芯片开始搜索卫星信号，屏幕上跳出一行行调试信息——卫星编号、信噪比、伪距、多普勒频移。
一分钟后，芯片输出了第一个定位结果。
“经度：114.35267，纬度：30.54321，高度：32.5米，圆概率误差：22米。”
林默看着这个结果，皱了皱眉。22米，比设计值25米好，但他总觉得哪里不对劲。
“测试一下动态性能。”他对苏清颜说。
苏清颜把测试板固定在无人机上，林默操控无人机起飞，在实验楼前的广场上飞了一圈。芯片实时输出定位数据，在地图上画出了一条飞行轨迹。
轨迹和实际飞行路径基本吻合，但林默注意到一个问题——在无人机转弯的时候，定位输出有明显的滞后，大约0.5秒。
“滞后问题。”林默指着屏幕上的轨迹，“转弯的时候，实际路径是弧线，定位输出是折线。说明更新率不够。”
苏清颜检查了数据。“定位更新率10Hz，理论上是够的。但信号跟踪环路的带宽太窄，动态响应慢。”
“能改吗？”
“能。把环路带宽从5Hz提高到10Hz，但信噪比会下降3dB。”
“先改了试试。”
苏清颜重新配置了芯片的参数，再次测试。这次滞后问题改善了，但出现了新的问题——在高动态下（无人机快速转弯），芯片偶尔会失锁，丢失卫星信号。
“环路带宽太宽了，噪声太大。”苏清颜皱眉，“需要做自适应带宽控制——动态低时用窄带，动态高时用宽带。”
“改。”
又花了一周，苏清颜重写了信号跟踪算法，加上了自适应带宽控制模块。再次测试——滞后问题解决了，失锁问题也解决了。
林默准备写测试报告，在报告中标注定位精度为“圆概率误差25米”。
苏清颜看了一眼他写的数字。“实测是22米，你写25米？”
“保守标注。留余量。”
“你每次都这样。”
“这叫工程智慧。”
苏清颜摇了摇头，没再说什么。
一周后，导弹研究院的顾总工带着一个专家团队来到江城，实地测试定位芯片。
测试场地选在江城郊外的一个军用机场。场地开阔，天空无云，GPS信号良好。林默把测试板固定在无人机上，顾总工亲自操控无人机。
无人机起飞，在机场上空飞了几个预设航线——直线、圆形、8字形、爬升、俯冲。芯片实时输出定位数据，显示在顾总工的平板电脑上。
飞行结束后，顾总工看着屏幕上的数据，沉默了很久。
“林工，你这个芯片，定位精度多少？”
“设计值是25米。”林默说。
顾总工把平板电脑转过来，屏幕上显示着定位轨迹和实际轨迹的对比。在大部分航段上，两条轨迹几乎重合，但在某个圆形航段上，定位轨迹出现了一个明显的偏离——实际轨迹是一个半径100米的圆，定位轨迹却画出了一个半径约200米的圆。
“这个圆的半径，偏差了100米。”顾总工指着那个偏离，“这已经超出了25米的设计值。”
林默凑过去看，心里咯噔一下。
苏清颜也凑了过来，看了一眼数据，脸色变了。“这个航段，无人机正好飞过了一个通讯基站附近。可能是电磁干扰导致的。”
“我们测一下干扰环境。”顾总工对团队成员说。
测试团队架起频谱仪，测量了机场周围的电磁环境。果然，在那个通讯基站的频率附近，有一个强干扰信号，强度比正常环境高了30dB。
“干扰导致信噪比下降，定位精度恶化。”苏清颜分析道，“但在其他航段，精度是正常的。”